Zasadniczym celem pracy asystenta osoby niepełnosprawnej jest pomoc w uzyskaniu jak największej samodzielności oraz niezależności osoby niepełnosprawnej. Asystent osoby niepełnosprawnej wspiera podopiecznego w realizacji programu rehabilitacji społecznej i zawodowej, a także medycznej. Inicjuje i wspiera aktywność rodziny, najbliższego otoczenia osoby niepełnosprawnej celem udzielania jej jak najefektywniejszej pomocy. Poprzez planowanie, kontrolowanie, tworzenie indywidualnego planu pomocy włącza osobę niepełnosprawną w programy instytucji i placówek świadczących usługi kompleksowej rehabilitacji medycznej, społecznej i zawodowej.
Praca asystenta osoby niepełnosprawnej wykonywana jest w miejscu pobytu podopiecznego (dom, sanatorium, szpital, zakłady opiekuńcze, zakłady pomocy społecznej, internat, akademik). Związana jest z dużą samodzielnością podejmowania decyzji, wiąże się jednak z wymogiem ścisłej współpracy interdyscyplinarnej z różnymi specjalistami i instytucjami pracującymi na rzecz osób niepełnosprawnych.